针对自动化集装箱码头水平搬运作业中自动化导引车路径冲突问题，提出一种基于时空网络的路径优化方法。对于单个运输需求，首先，将路网离散化为网格网络，设计依据时间可更新的时空网络；其次，以任务完工时间最短为目标，基于时空网络下可用路段集合来建立车辆路径优化模型；最后，在时空网络上运用最短路径算法求解得最短路径。对于多个运输需求，为避免路径冲突，根据当前运输需求的路径规划结果更新下一个运输需求的时空网络，并通过迭代最终获得满足规避碰撞和缓解拥堵条件的路径规划。计算实验中，与基本最短路径求解策略（求解算法P）相比，所提方法的碰撞次数降低为0并且最小相对距离始终大于安全距离；与停车等待求解策略（求解算法SP）相比，所提方法最多减少任务总延误时间24 s，且明显降低延误任务占比以及路网平均拥堵度，最大降低程度分别为2.25%和0.68%。实验结果表明，所提方法能够有效求解大规模冲突规避的路径规划问题，并显著提高自动化导引车的作业效率。